Зачем нужен автономный полёт без систем абсолютного позиционирования? Механика мультикоптера, физические принципы движения (модель движения). Стабилизация дрона в полёте, PID- алгоритм. Удержание точки, следование по траектории. Фильтрация данных, компенсация уплывания ИНС по датчикам расстояния и оптического потока, основные сложности. Проблемы стабилизации систем второго порядка, возможные методы решения. Демонстрация